From 92ab7db17fe5b2d46e1d9f44fb470b8ea82144b3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Vytor Calixto <vytorcalixto@gmail.com>
Date: Mon, 23 Nov 2015 18:34:50 -0200
Subject: [PATCH] Corrigido angulo
---
main.c | 11 +++++++++--
1 file changed, 9 insertions(+), 2 deletions(-)
diff --git a/main.c b/main.c
index 45296d4..4e722c8 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -45,6 +45,12 @@ double angleFromOrigin(int x, int y) {
return acos(x/hip) * 180/PI;
}
+double angleFromPoint(int ox, int oy, int x, int y) {
+ //ox e oy são os pontos da nova referência
+ double hip = distance(o)nx, oy, x, y);
+ return acos((ox-x)/hip) * 180/PI;
+}
+
void moverRobo(Robot *r, int x, int y){
/* Deveríamos "acionar os motores"
* e realmente movimentar o robô
@@ -87,11 +93,12 @@ int main(int argc, char const *argv[]) {
for(int i=0; i < t_size; ++i) {
// Pega o ângulo entre a posição do robô e o próximo ponto
frame += tuplas[i].t;
- double angle = angleFromOrigin(tuplas[i].x, tuplas[i].y);
+ double angle = angleFromPoint(r.x, r.y, tuplas[i].x, tuplas[i].y);
+ double turn = angle - r.theta; // angulo para girar o robo
//printf("DEBUG: %f %f\n", angle, r.theta);
fprintf(graph, "%d %d %d %f\n", tuplas[i].x, tuplas[i].y, frame, angle - r.theta);
// Gira o robô
- r.theta = angle;
+ r.theta += turn;
// calcula a velocidade para as rodas
distancia = distance(r.x, r.y, tuplas[i].x, tuplas[i].y);
velocidade = velocity(distancia, tuplas[i].t);
--
GitLab