From c40c3977cc0e6489ab380f2d970f46fabeae39e8 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Vytor Calixto <vytorcalixto@gmail.com>
Date: Mon, 23 Nov 2015 02:22:39 -0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Pegando=20angulo=20que=20o=20rob=C3=B4=20tem=20?=
=?UTF-8?q?que=20girar?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
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main.c | 24 +++++++++++++++++++++---
1 file changed, 21 insertions(+), 3 deletions(-)
diff --git a/main.c b/main.c
index 22dbe1d..5683dca 100644
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+++ b/main.c
@@ -20,6 +20,24 @@ double menorDistancia (int xa, int ya, int xb,int yb){
return (sqrt((xb-xa)*(xb-xa) + (yb-ya)*(yb-ya)));
}
+// Retorna o ângulo em relação a origem (0,0)
+double angleFromOrigin(int x, int y) {
+ /**
+ * Y
+ * ^
+ * |--*
+ * | /|
+ * |/ |
+ * +----------> X
+ * |
+ * 1. Sabendo os valores de x e y, calculamos a hipotenusa
+ * 2. Com o valor de X e da Hip, temos o seno do ângulo formado entre a hipotenusa e o eixo X
+ * 3. Fazemos a função arco seno para pegar o valor do ângulo (em radianos)
+ */
+ double hip = x*x + y*y;
+ return asin(x/hip);
+}
+
int main(int argc, char const *argv[]) {
int t_size;
Tuple *tuplas;
@@ -41,10 +59,10 @@ int main(int argc, char const *argv[]) {
scanf("%d %d %d", &tuplas[i].x, &tuplas[i].y, &tuplas[i].t);
}
- // calcular velocidade das rodas entre cada coordenada
for(int i=0; i < t_size; ++i) {
- // pega o ângulo entre a posição do robô e o próximo ponto
- // gira o robô
+ // Pega o ângulo entre a posição do robô e o próximo ponto
+ double turnAngle = angleFromOrigin(tuplas[i].x, tuplas[i].y) - r.theta;
+ // Gira o robô
// calcula a velocidade para as rodas
}
// gerar tabela e grafico
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