Skip to content
Snippets Groups Projects
Commit deeebf19 authored by Leandro Rodrigues's avatar Leandro Rodrigues
Browse files

Reorganização da impressão em graph para gnuplot

parent 18ea5b87
No related branches found
No related tags found
No related merge requests found
...@@ -82,16 +82,20 @@ int main(int argc, char const *argv[]) { ...@@ -82,16 +82,20 @@ int main(int argc, char const *argv[]) {
scanf("%d %d %d", &tuplas[i].x, &tuplas[i].y, &tuplas[i].t); scanf("%d %d %d", &tuplas[i].x, &tuplas[i].y, &tuplas[i].t);
} }
int frame = 0;
for(int i=0; i < t_size; ++i) { for(int i=0; i < t_size; ++i) {
// Pega o ângulo entre a posição do robô e o próximo ponto // Pega o ângulo entre a posição do robô e o próximo ponto
frame += tuplas[i].t;
double angle = angleFromOrigin(tuplas[i].x, tuplas[i].y); double angle = angleFromOrigin(tuplas[i].x, tuplas[i].y);
fprintf(graph, "r %f\n", angle - r.theta); //printf("DEBUG: %f %f\n", angle, r.theta);
fprintf(graph, "%d %d %d %f\n", tuplas[i].x, tuplas[i].y, frame, angle - r.theta);
// Gira o robô // Gira o robô
r.theta = angle; r.theta = angle;
// calcula a velocidade para as rodas // calcula a velocidade para as rodas
distancia = distance(r.x, r.y, tuplas[i].x, tuplas[i].y); distancia = distance(r.x, r.y, tuplas[i].x, tuplas[i].y);
velocidade = velocity(distancia, tuplas[i].t); velocidade = velocity(distancia, tuplas[i].t);
fprintf(graph, "w %f\n", velocidade); fprintf(graph, "%f\n", velocidade);
moverRobo(&r,tuplas[i].x,tuplas[i].y); moverRobo(&r,tuplas[i].x,tuplas[i].y);
} }
......
0% Loading or .
You are about to add 0 people to the discussion. Proceed with caution.
Please register or to comment